Строительство Роботизированной КПП для Таврии

[smart_f]

А как это я, на механике, без тахометра умудряюсь ездить без сильных рывков и клевков?
Нажали мы газ в пол. На первой передаче.
обороты доходят до 5400, скорость 43км в час.
робот выжимает сцепление. мы пятой точкой чувствуем потерю тяги, но это еще не клевок.
робот втыкает вторую. отпускает сцепление...
и, самый важный момент, обороты должны быть 3200. Тогда клевка не будет. Если четко подобрать обороты, можно даже без сцепления переключать.

А вот обороты переключения должны зависеть от степени нажатия на газ.
100% нажатия - 5400, 80% нажатия - 4600. 50% нажатия - 3100. Грубо говоря.
Эти все цифры должны быть в таблицах с возможность редактирования и подстройки под пользователя.

[redpas]

Сообщение от smart_f

А как это я, на механике, без тахометра умудряюсь ездить без сильных рывков и клевков?
Нажали мы газ в пол. На первой передаче.
обороты доходят до 5400, скорость 43км в час.
робот выжимает сцепление. мы пятой точкой чувствуем потерю тяги, но это еще не клевок.
робот втыкает вторую. отпускает сцепление...
и, самый важный момент, обороты должны быть 3200. Тогда клевка не будет. Если четко подобрать обороты, можно даже без сцепления переключать.

А вот обороты переключения должны зависеть от степени нажатия на газ.
100% нажатия - 5400, 80% нажатия - 4600. 50% нажатия - 3100. Грубо говоря.
Эти все цифры должны быть в таблицах с возможность редактирования и подстройки под пользователя.

ага, это пока ты сам переключаешь передачи, то ты в руль упираешься, и на подсознании чётко знаешь что и когда произойдёт, а ты посиди как пассажир справа от переключающего с газом впол по городу, так минут через 15 блевать будешь. мелкие рывки есть даже на автомате, их нет только у вариатора- им там образоваться негде. и про обороты все знали еще до массового производства роботов. ты лучше расскажи какой алгоритм ты предложишь для плавного нажатия на газ с 5% до 100% в течении 5-ти секунд на скорости 50 после неспешной езды. тоесть шестая скорость, и плавный обгон, а обгоняемый решил то-же ускориться- ну как я описал в своём первом посту. ну и так, чтоб этот алгоритм не мешал в повседневной жизни- вот это интересно. а то пока это не решила ни Хонда, ни Пежо, ни Мицубиси, ни Таёта, и даже Фиат, и тот тупит при таких делах. я этот прикол решил только изменением собственной манеры езды. но получается, что для робота специальные курсы нужны.

[marat_lysenko]

Основная прелесть этой задачки в том, что человек может переключаться плавно (чтоб никто не блевал в салоне). Крайние случаи типа тапок в пол не являются ориентирами, т.к. нам бы добраться по комфорту не к вариатору или автомату, а к живому водителю средней опытности и избавить его от городской рутины, естественно, не в ущерб сцеплению и пассажирам. Как такая постановака задачи?

Сообщение от redpas

и ничерта ты не решишь програмно. всё там соответствует, но толку мало. проблема в том, что идея роботизированой кпп- это мертворождённый ребёнок.

Мой средний брательник предлагает поставить акселерометр под задний диван, и не парить себе сильно мозг в алгоритмических сложностях ПО. Кнопку "Спорт" можно тоже притулить, для тех кому клевки при интенсивных разгонах доставляют радость интенсивного переваривания пищи. :p

redpas, что значит:

едешь себе спокойно 50кмч, передача стоит уже шестая

? Это какие должны быть холостые обороты при такой высокой передаче и несоответсвенно низкой скорости? Коробка 6-ти ступка? И дальше описанный тобой глюк с плавным обгоном - это только на Кольте проявлялось или все испытанные тобой роботы так реагируют на такие команды? Может это недокументированная проблема Митсубов?

[marat_lysenko]

Сообщение от smart_f

А как это я, на механике, без тахометра умудряюсь ездить без сильных рывков и клевков?

Не скромничай - ты как представитель более высокой расы (по сравнению с роботом) знаешь даже без тахометра, что если на 40 км/ч да еще и под горку включить 5-ю, то разгона не будет. И на 100 ты первую тоже не включишь. Это я к тому, что мы можем предсказывать некоторые события наперед. В мануале к роботу Мерса, тоже написано, что он не будет переключаться на передачу, если обороты после переключения окажутся слишком малы/огромны. Еще пишут, что переключения вверх зависит и от оборотов, но и от развиваемой ДВСом мощности. Чтоб не было как бывает в наших забитых автобусах: на горку едет на 1-й 15км/ч, двиг аж разрывается от оборотов, но на 2-й он не тянет и приходится возвращаться на 1-ю.

Если четко подобрать обороты, можно даже без сцепления переключать.

Практически словить такой момент тяжело, хотя если плюнуть на проблемы человека с его дорожной ситуацией, то правильно выставив газ - можно!

А вот обороты переключения должны зависеть от степени нажатия на газ.

А также от скорости авто, крутящего момента на валу ДВС (можно опредилить из мех мощности: мощность механическая = момент на валу (Н/м) * угловую скорость вала (рад/сек) ). Ну и еще кучки параметров типа плавно или резко надо ехать, беречь сцепление, уши, бензин, резину, кузов и т.п. Список вариантов можно придумать не хилый. :rolleyes: Но нам бы поехать для начала без рывков и горящего сцепления.

Эти все цифры должны быть в таблицах с возможность редактирования и подстройки под пользователя.

Или как в Микасах угол зажигания в зависимости от других параметров сдвигать/подгружать таблицы.

[Yurasvs]

Электронный дроссель ставят сейчас в Газели, можно оттуда брать.
На современных магистральных грузовиках с роботом синхронизаторов нет вообще, электроника подгоняет обороты сама для безударного включения. Но этот проект очень непрост для одного человека...

[marat_lysenko]

Сообщение от redpas

каждая деталь механизма имеет массу, а значит инерцию. как избежать клевка во время переключения при интенсивном разгоне только с одним сцеплением?

Мерс разгонялся без шлифовок, как-то не резво, на время переключения он не клевал - просто не разгонялся, а ехал как без ускорения, а потом мягко подхватывал и плавно разгонялся. Возможно это из-за запаса мощности. Мне даже показалось, что он не намного резвее моей Таврии, хотя и с компрессором. Правда, я потом неделю искал, почему моя машина не тянет...

и ползанье в пробках (то ради чего это всё и затевается) на пользу сцепе не пойдёт.

А мы как умудряемся его не палить? В тех же пробках каждый Божий день.

там массу параметров нужно будет колибровать, причём желательно ежедневно, и автоматически. бюджет затеи перевалит стоимость того самого Мерса...

Если с механикой и железом не ошибиться, а остальное делать на уровне программ, то это будет не дороже, чем играть в Контру.
Кстати, даже Микасы большей частью заняты самодиагностикой, нежели управлением. Мне даже понравились алгоритмы диагностики датчика дроссельной заслонки (одинарный же!) и датчика скорости авто(нормально?!). Надо будет поискать тот файл.

[marat_lysenko]

Настоящее немецкое качество умноженное на секретность, возведенное в высшую степень специнструментом и неразумностью владельца:
http://www.benzclub.ru/forum/showthread.php?t=17868.
Хорошую идею, при большом желании, можно обосрать даже на заводах Бенца.

[marat_lysenko]

Yurasvs, номер Газелевского дросселя не знаешь? А то, чего-то не могу его найти...

Но этот проект очень непрост для одного человека...

Значит по выезду РКПП на дорогу, мы все будем круче всех гор и яиц!

[redpas]

Сообщение от marat_lysenko

Основная прелесть этой задачки в том, что человек может переключаться плавно (чтоб никто не блевал в салоне). Крайние случаи типа тапок в пол не являются ориентирами, т.к. нам бы добраться по комфорту не к вариатору или автомату, а к живому водителю средней опытности и избавить его от городской рутины, естественно, не в ущерб сцеплению и пассажирам. Как такая постановака задачи?

у нас почти вся жизнь сплошной крайний случай. и комфорт, поятие растяжимое с можеством состовляющих, из которых УВЕРЕННОСТЬ далеко не на последнем месте. а робот не может подарить хозяину уверенность.
и причем тут живой водитель средней опытности? ты много СЛЕПЫХ водителей видел? у человека есть глаза и мозги, именно поэтому он может прогнозировать события, и принимать решения, а у робота глаз нет, по этому- происходит тупильник.

Сообщение от marat_lysenko

Мой средний брательник предлагает поставить акселерометр под задний диван, и не парить себе сильно мозг в алгоритмических сложностях ПО. Кнопку "Спорт" можно тоже притулить, для тех кому клевки при интенсивных разгонах доставляют радость интенсивного переваривания пищи. :p

всякие кнопки- это хрень на постном масле. если мне нужно обогнать, я просто жму на газ, а система сама понимает на сколько быстро мне нужно, одна беда- к роботу это относится только частично.

Сообщение от marat_lysenko

redpas, что значит: ? Это какие должны быть холостые обороты при такой высокой передаче и несоответсвенно низкой скорости? Коробка 6-ти ступка? И дальше описанный тобой глюк с плавным обгоном - это только на Кольте проявлялось или все испытанные тобой роботы так реагируют на такие команды? Может это недокументированная проблема Митсубов?

а при чём тут холостые обороты? мы ведь едем, не стоим. кпп 6 ступ, 1350об/мин- нормальные обороты для нормальной скорости на нормальной передаче при лёгком поглаживании газа. и что такого? данный глюк я вляется глюком робота, я любой заставлю тупить, ибо уже знаю алгоритм. если это не так- предоставь мне другой алгоритм, а я посмотрю на его дыры...

[marat_lysenko]

Вот тут есть пару графиков переключений Кольта и по ним не видно как 6-я согласуется с 50 км/ч (ни на переключениях вверх, ни вниз).

[redpas]

ещё в догонку по следующим пунктам:
+++А мы как умудряемся его не палить? В тех же пробках каждый Божий день.+++
а мы ещё умеем расставлять приоритеты, и у нас есть нос, глаза и жопа. по этому мы можем чем-то жертвовать исходя из сложившейся ситуации (которую снова таки робот не знает). например можно пожертвовать комфортом...

про скорость: это несомненно один из самых важных параметров для робота, только вот вопрос- а как ты мерять скорость собрался? чем? радаром? или АБС решил притулить на Таврию?

по поводу одинарного дпдз- тут не стоит путать Божий дар с яичницей- от исправности Таврического ДПДЗ ничего не зависит, ибо к управлению дросселем он не имеет ни какого отношения. притули электронный дроссель, и всё изменится.
в общем, давай так- ты пишешь что и как будешь делать, а я тебе расскажу почему на выйдет. так либо ты поймёшь, что затея мёртвая, либо создашь что-то поистине выдающееся. ведь изобретения не делаются из-за того, что все знают, что это невозможно. а находится один незнающий, и делает то, чем в последствии все пользуются.

[redpas]

Сообщение от marat_lysenko

Вот тут http://autodiagnos.com.ua/Diagnos/mitsubishi_colt.htm есть пару графиков переключений Кольта и по ним не видно как 6-я согласуется с 50 км/ч (ни на переключениях вверх, ни вниз).

согласен, инфа полезная, она-то как раз и подружила меня с роботом, однако, с начала производства, прошивки менялись не один десяток раз, ну и возможно про 50км/ч я загнул, но 60-65, на шестой она у меня ездила точно!

[marat_lysenko]

Сообщение от redpas

исходя из сложившейся ситуации (которую снова таки робот не знает). например можно пожертвовать комфортом...

Трудно спорить, когда мало фактов вообще по роботам (у меня), а своих наработок - вообще ноль. Завтра только собираюсь отмывать КПП, чтоб можно было начинать прикидывать кронштейны под цилиндры. Но начиная проект - стараюсь быть более оптимистичен. Правда приходится жечь энергию, доказывая будущий успех.

а как ты мерять скорость собрался? чем? радаром? или АБС решил притулить на Таврию?

Уже есть проходной датчик скорости для Таврии, зачем что-то выдумывать - 6 имп/оборот (1000 оборотов троса спидометра = 1000 м пути //из книжки//). АБС хотелось бы тоже, но готовый блок от фольца какого-то стоит ок 500у.е. - как-то не бюджетно и тоже очень ремонтопригодно как и все буржуйское, да и в тормозную вмешиваться - ГАЙцов бояться.

по поводу одинарного дпдз

Существуют цифровые фильтры, очень легко отслеживать/сглаживать всякий мусор с бегунка. По мере износа шумов становится больше и можно посоветовать человеку заменить тот или иной датчик/узел, а чтоб доехать до дому еще чуть-чуть зафильтровать (станет ватной реакция, но доехать жеж). Это сам по себе интересный участок работы - написание функций самодиагностики. А так как настоящий Комп в моей машине уже прописался больше года, то все будет выводиться очень подробненько и, надеюсь, красивенько. Можно даже матом.

...в общем, давай так- ты пишешь что и как будешь делать, а я тебе расскажу почему на выйдет.

было б еще лучше если бы все предлагали решения в пределах поставленной цели, а недостатки той или иной мысли искать легче.
Наши находят 1000 причин почему работать не будет, а китайцы ищут всего лишь 1 решение как сделать чтобы заработало. Разницу в росте интеллекта (в т.ч.) видит весь мир...

...находится один незнающий, и делает то, чем в последствии все пользуются.

Ну это про гениев! Я же всего лишь хочу научиться строить роботов, которые будут более открыты для коммуникаций с человеком (без сканеров и защит прав мозговых испражнений), чем буржуйские аналоги и удобны в ремонте как и вся Таврия.
Один робот у меня был, на базе игрушечной машинки с камерой, умел следить за движущимися объектами. Теперь МЕМЗ-робот. Просто машинка подросла.

[Grazhdanin]

Простите меня пожалуйста автор этой фантасмагорической темы, но эту идею СОЗДАНИЯ!!! ДЛЯ ТАВРИИ!!! РОБОТИЗИРОВАННОЙ!!! КОРОБКИ АВТОМАТ!!! иначе как самодурством не назовёшь...

[Yurasvs]

Статья Михеенкова Вам в помощь

http://www.chiptuner.ru/content/bosch_model/

Партномер дросселя не знаю, но в УАЗы его тоже стали лепить.

[Yurasvs]

Искомые партномера электропривода дросселя и электронной педали газа

электропривод дросселя Siemens VDO ETB TS A2C53303003,
педаль акселератора Hella 6PV 0100 33-00,

Думаю цена не обрадует.

[redpas]

Итак, по поводу штатного датчика скорости- он показывает скорость вращения тросика, а нам нужна скорость автомобиля. Зимой эти понятия особенно оторваны друг от друга.
Именно по этому, в таких системах скорость определяет система АБС отталкиваясь от всех четырех колес, мало того она еще и определяет вход в поворот с ручником, или проскальзывание ведущих колес, и об этом извещает коробку, чтоб та адекватно себя вела. А то будет как на Ситроэне- поднял машину, пополз по камням, колесо скользнуло, и брюхом об камни.
По поводу цифровых фильтров- чушь собачья. Шум это одно, а отказ, совсем другое. А какое это говно, знаю не по наслышке. Машина прошла 6 тыс, уже второй стоит.
Что либо советовать- уже нет смысла, ты уже вместо вариатора руины себе купил. А результат не стоит не только воплощения, но даже разговоров. Ибо просто проехаться- это одно, а проездить 2 года 37тыс, и чуть не погибнуть из-за этого лайна- это совершенно другое.

[marat_lysenko]

Сообщение от Yurasvs

Статья Михеенкова Вам в помощь

Неплохая статья. Про управление моментом, а не оборотами ребята писали еще на форумах электромобилей.
Вот еще нарыл: http://science.ncstu.ru/articles/ns/.../file_download
Жаль что такие вещи не публикуют полностью.

Сообщение от Yurasvs

Думаю цена не обрадует.

Та да, цены у буржуев развивают у советского человека смекалку и изобретательность. Буду делать на шаговом двигателе, но попозже.

[marat_lysenko]

Сообщение от redpas

Итак, по поводу штатного датчика скорости- он показывает скорость вращения тросика, а нам нужна скорость автомобиля.

Не все автомобили с АБС, но человек как-то определяет внештатные ситуации. Думаю и с роботизированной коробкой он сможет определить, что колеса буксуют.

Сообщение от redpas

По поводу цифровых фильтров- чушь собачья. Шум это одно, а отказ, совсем другое.

Не могу найти описание алгоритмов диагностики датчиков, реализованных в Микасах. Найду - обсудим их эффективность. А нерабочие датчики нужно менять, и это относится к любому авто.

Сообщение от redpas

Что либо советовать- уже нет смысла, ты уже вместо вариатора руины себе купил. Ибо просто проехаться- это одно, а проездить 2 года...

Вариатор - прелесть в плане экономности и пр., но МЕМЗ коробка дешевле и понятней (читай: мне нравится и мне подходит ).
Я купил пневматику, потому что она может позволить сделать довольно быстрого робота. Делать на чем-то другом в качестве пилотного проекта мне не хотелось - вторая попытка была бы переделкой, а это напряг, тем более при неудачном управлении на более дешевых приводах - это еще и разочарование.

А цель - даже не проехать 1 млн. км без единой неопределенности или повода для дискомфорта, а научится делать роботов, а это может быть весьма длительный и увлекательный ПРОЦЕСС!

ПС. Позавчера привез домой отмытую на гараже КПП, вчера под капотом примерил пневмоцилиндр сцепления - подходит по размерам. Пора для него делать крепление.

[marat_lysenko]

Нашел кое-что по поводу как определить приближающуюся смерть потенциометров. В принципе, на этом сайте и о других датчиках расписано не плохо.
ПС. Ух ты, я научился красиво прятать ссылки! Того гляди и миниатюры изображений научусь постить...

[александр вишняков]

С интересом прочитал две страницы...
Может стоит применить "Законы Мёрфи" и все получится проще?...

Я вот о чем...А если поставить первую задачу для решения не "полноценный робот", а "робот-полуавтомат"?
Я помню ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКУЮ КПП на ИЖ-Ю... Там нужно было сцепу выжимать ручкой только при трогании с места...А дальше под сброс газа просто клацать педалькой...Причем мне это очень нравилось, а вот на "Планете" и "Минске" этого не было...

Теперь вот к чему...Предлагаю на ваше внимание такой вариант...ПЕРВУЮ скорость и ЗАДНЮЮ включать вручную,ногой выжимать сцепление для трогания.. А дальше пусть робот-коробка переключает передачи сам как вверх, так и вниз...В таком варианте выжимать сцепление устройством типа ваккум усилитель от ВАЗа ( или эл.мотором с редуктором, а может 3 втягивающих от стартера осилят)- ведь теперь плавность выжима и отпускания уже и не важна...

Насчет отпускания газа на момент переключения...А если трос газа напрямую пойдет до стационарной пружины..А от него дополнительный тросик параллельно на сектор на карбе, но через подпружиненный ролик на какой-нибудь лапке (принцип как ролик ремня грм), а этот лапка будет соленоидом в нужный момент ослабляться, и пружина на карбе закрывать заслонки...
(Хотя проще реле разрывать цепь на датчике Холла- мотор глохнет на 0,5сек, а в это время совершается таинство переключения скоростей)...

[кук]

Какая она полуавтоматическая,на Ижаке? Просто педаль ПП выполняла функцию ручки спецления-выжимала его.Что тут полуавтоматического?

[александр вишняков]

Именно что на ИЖ-Ю полуавтоматическая КПП...
В том и полуавтомачическая, что на при движении сцепление выжимать не надо...Оно выжимается автоматически...там хитрая такая лапка-давилка была, справа на двигателе, под крышкой...

[александр вишняков]

И на малайзийском мопеде я такое тож видел..Жаль фотки нету этого мопеда...Именно в инструкции тож написано "полуавтоматическая КПП", и описано как скорости переключать, как у "Юпитера"..

[marat_lysenko]

Сообщение от александр вишняков

А если поставить первую задачу для решения не "полноценный робот", а "робот-полуавтомат"?

Так оно и будет, но любая отладка и настройки будут на полноценном железе. Т.е. купленные цилиндры будут управляться по более простым алгоритмам с использованием "ненужных" датчиков (электронная педаль сцепления, электронная кулиса КПП и т.п.). Это чтобы не менять механику, а заниматься только доводкой мозгов.

Я помню ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКУЮ КПП на ИЖ-Ю... Там нужно было сцепу выжимать ручкой только при трогании с места...

У нас с товарищами лет в 16 такое чудо на Яве позваляло ехать с оборванным тросом сцепления (хотя трогаться было нелегко ).

выжимать сцепление устройством типа ваккум усилитель от ВАЗа

Эх, на Тавриках для инвалидов оказывается есть Электро Вакуумный Привод Сцепления, но я его не видел в живую - только описание в книге-каталоге по всем Таврам. Довольно просто реализованно, но поговаривают, что трогается рывками.

Насчет отпускания газа на момент переключения... через подпружиненный ролик

Идея мне очень понравилась!!! Сам парил мозг по началу как обойтись малой кровью и не наворачивать много непроверенной электроники в авто. Но автопромышленность делает это с каждым днем все более интенсивно, да и мне как электронщику не стоит стесняться. Тем более после успешного года эксплуатации ПК в Таврийке.

совершается таинство переключения скоростей)...

О-о, как это стало называться!!! :eek: